altRobots
/robotigs/icons/actuator.pngActuatoren
/robotigs/icons/printboards.pngAlgemeen
/robotigs/icons/chassis.pngChassis
/robotigs/icons/arduino_logo.pngµControllers
/robotigs/icons/florigs.pngFlorigs
/robotigs/icons/interfacing.gifInterfacing
/robotigs/icons/microphone_icon.pngMuziek
/robotigs/icons/musicKey_icon.pngMuzikanten
/robotigs/icons/shield.pngSchildjes
/robotigs/icons/sensors.gifSensors
/robotigs/icons/languages.pngTalen
/robotigs/icons/battery.pngVoedingen
altContact
Bumpers/robotigs/icons/login_key.png    alt  
Beschrijving
De bumpers van de robot zijn gewoon microswitches. Zo bevat Mr Blue 8 schakelaars; 2 aan weerszijden van ieder van de 4 bumpers. Alle schakelaars zijn alle 8 hetzelfde en van het type 2-polig aan/uit maak-contact. Ze zijn aan de ene kant verbonden aan een rondom lopende draad (rood) die op een eigen digitale input pin is aangesloten. Verder heeft de andere poot van iedere schakelaar een eigen draad naar een eigen digitale output pin op de µcontroller. De software benadert de bumpers op 2 manieren:
  • Interrupt software
    In de ruststand doen de bumpers helemaal niets. Ze nemen geen enkele tijd van de µcontroller totdat er een bumper wordt aangeraakt. De snelste methode om te ontdekken of er een bumper is geraakt is door alle 8 bumper output pinnen naar beneden te trekken en vervolgens de input pin hoog te zetten en te verbinden aan een interrupt pin. LEVERT DE INTERNE PULLUP WEL VOLDOENDE VERMOGEN OM 8 POORTEN OP TE TREKKEN? en bovendien de capaciteit VAN DE RODE LEIDING te vullen? Zodra er dan een bumper wordt geraakt zal er een interrupt worden uitgevoerd.

  • Polling software
    We weten op deze manier enkel nog niet welke bumperschakelaar was geraakt. Daartoe moeten alle output pinnen op HIGH worden geschakeld. Vervolgens moeten ze stuk voor stuk naar LOW worden geschakeld en dan moet de input worden uitgelezen. Dit moet voor alle acht pins gebeuren.


Algemene informatie over dit onderdeel
Prijs indicatie  €  20,00
Sketch voorbeeld  Arduino
Menu groep  Sensors
Laatste verandering  2018-07-24

Software voor dit onderdeel
Bumpers.asm  ATSTK600
mrBlueBumpersUno-01  Arduino Uno Rev3
mrBlueChassisUno-01  Arduino Uno Rev3

Robots waar dit onderdeel in zit
mrBlue V2
Just wait till your 57....
Afb 1: Chassis mr Blue V1

Just wait till your 57....
Afb 2: Detail bumper

Just wait till your 57....
Afb 3: mr Blue V1 zijaanzicht