altRobots
/robotigs/icons/actuator.pngActuatoren
/robotigs/icons/printboards.pngAlgemeen
/robotigs/icons/chassis.pngChassis
/robotigs/icons/arduino_logo.pngµControllers
/robotigs/icons/robot-icon.pngFlorigs
/robotigs/icons/interfacing.gifInterfacing
/robotigs/icons/microphone_icon.pngMuziek
/robotigs/icons/musicKey_icon.pngMuzikanten
/robotigs/icons/shield.pngSchildjes
/robotigs/icons/sensors.gifSensors
/robotigs/icons/languages.pngTalen
/robotigs/icons/battery.pngVoedingen
altContact
mrBolderminalt  
  • Ontwikkeling
    • mrBoldermin-04

    • mrBoldermin-03
      • Gyro
      • Deze gyroscoop GY-521 wordt met TWI aangesloten. Hij werkt als verwacht. Enkel heb ik nog geen idee van wat ik met die data kan.
      • Menu
      • Indien de nummertoetsen worden aangeraakt die een menu bevatten zall de robot even zo vaak piepen en dat menu gaan uitvoeren. Als je er niet meer uitkomt dan reset de rode knop alles.
        1 = Standaard mode: Rij enkel met pijltjes toetsen
        2 = Ultrasoon mode: Rij rechtuit tenzij je iets ziet. Als een sensor iets waarneemt binnen 15 cm dan draait hij de andere kant op.

    • mrBoldermin-02
      • Sonar Range Finder
      • Twee SRF04 afstand meters worden gebruikt om botsingen te voorkomen.
        OpschriftKabelAansluiting
        Vccrood
        5Vdc
        TriggeeltrigPinL 4 / trigPinR 5
        EchooranjeechoPinL 3 / echoPinR 7
        GndzwartAarde
      • Accumonitor
      • alt alt alt alt alt alt Een accumonitor wordt gebruikt om het accupack te bewaken. Als de monitor 6,6Vdc of lager meet dan zal de robot een lader gaan zoeken. Als de spanning onder 6,0Vdc komt dan zal er tot 5,9Vdc een alarm worden afgegeven en vervolgens zal het accupack worden uitgeschakeld.

    • mrBoldermin-01
      • Motoren + drivers
      • Werken zoals verwacht.
      • IR afstandsbediening
      • Werkt zoals je mag verwachten. De afstand bediening bestaat uit een infra rood ontvanger en een universele televisie afstandbediening van Provision. De bediening werkt als volgt: pijltjestoetsen: rij in de richting van het pijltje. OK toets: Claxon. Alle andere toetsen is stop. Ook het loslaten van een knop is zal de boel stilzetten. Er is een begin gemaakt met de nieuwste logica.

  • Doelen / experimenten
    • Lora testen
      • Verbinding tussen pc/laptop en robot.
      • Dashboard moet dan op een pc/laptop draaien met een verbinding naar een seriële monitor en een Lora basisstation. Ideeën voor verdere uitbreidingen kunnen ook worden gevonden in brains.
    • Kinderspeelgoed
    • De bedoeling is dat deze robot bediend kan worden door de kleinste kinderen 3+. Zij kunnen rijden met deze robot met een IR afstandsbediening. Verder bevat deze robot 2 sonar sensoren om botsingen helpen te vermijden.
    • Recht rijden
    • Deze robot wordt aangedreven door 2 motoren die tezamen ook voor de besturing zorgen, vergelijkbaar met een bulldozer. Om dan recht te kunnen blijven rijden is ingewikkelder dan dat het op het eerste gezicht lijkt. De metingen worden gedaan met wiel encoders.
    • Logica beslissingsmodellen
    • Deze robot is ook bedoeld voor het ontwikkelen en testen van de robotlogica.
      • Accu`s laden
      • Verder is het doel dat deze robot zichzelf kan opladen als de accu`s leeg raken.
      • Wereldherkenning
      • In het kader van de zelfstandige navigatie is deze robot ook bedoeld om de wereldherkenning te onderzoeken.

  • Aan/uit schakelaar
    • Power uit
    • Indien de rode schakelaar op het chassis van de de robot op UIT staat dan zijn niet alleen de accu`s afgekoppeld van de Arduino, maar ook van de motoren. Hierdoor kan de robot worden geprogrammeerd via een USB kabel zonder dat hij telkens wegrijdt tijdens het testen. Waarom niet alles in 1 keer afsluiten? Omdat op deze manier de motoren op een andere voedingsspanning / accu kunnen werken als de elektronica van de robot.
    • Power aan
    • Zet de rode schakelaar op het chassis van de robot op ON. Nu begint de signaal Led groen te knipperen. Bovendien zijn de motoren nu aangekoppeld. Met de afstandsbediening (Infra Rood) kan de robot nu worden bediend. De accu`s worden continu gemonitord en er zal een irritante piep komen als de spanning te laag wordt. De robot start automatisch op in keuzemenu 0: Startmenu

  • Keuzemenu
    • 0 - Basis stand
    • De robot start automatisch op in keuzemenu 0: Startmenu. De signaal Led zal groen knipperen. Met de afstandsbediening (Infra Rood) kan de robot nu worden bediend en rijden. De accu`s worden continu gemonitord en er zal een irritante piep komen als de spanning te laag wordt.
    • 1 - Recht rijden
    • Furthermore this robot has several autonomous modes. For example Autorun 1 will let the robot drive autonomously straight ahead until something is detected by a sonar range finder. If so the robot keeps on turning until the sonars tell it that there is a free path ahead. Then it will start to drive straight again.

  • Navigatie
  • Daar waar mrBlue zijn bumpers gebruikt om te navigeren, gebruikt mrBoldermin sonar voor zijn navigatie.

  • Vervolg
    1. Problemen, problemen
      • Voedingsstabilisatie op 2560 kapot
      • Dit heeft heel veel tijd gekost. Oplossing was het vervangen van het board. Dit kan nog worden gebruikt in een couveuse
      • 2 motorbewegingen kunnen niet dimmen
      • Het lijkt er op dat 2 PWM uitgangen kapot zijn en enkel nog digitaal geschakeld kunnen worden. Uitzoeken. Waarschijnlijk aansluiten op andere PWM pinnen. Klopt. Pin 9 en 10 waren kapot. Andere pinnen genomen en nu werkt het.
      • SRF04 rechts werkt niet stabiel
      • Er is een probleem de puls. Daar waar ik eerst dacht aan losse bedrading lijkt het veel meer op een zwevende pin. Kortom die heeft een pull-up of pull down nodig. Een Arduino kan een interne pullup van 20k verzorgen. Aangezet. Maar dat verandert niets. Dacht ik al want de te meten puls is hoog, dus we hebben voor de rust situatie een pulldown nodig. En die is helaas niet ingebouwd. 10kΩ (bruin zwart oranje) proberen. Helaas biedt ook dat geen enkele verbetering. Library geïnstalleerd. Die werkt inderdaad veel beter maar lost het probleem niet op. Alle verbindingen dan maar even nog een keer solderen :(. Er bleek dus inderdaad een draadje los te ze zitten.
      • Bijtende libraries
      • Deze 2 libraries bijten elkaar:
        //#include //Never use the IDE default but replace it IR RECEIVER
        // http://robotigs.nl/robotigs/includes/parts_header.php?idpart=10
        #include //Use this library to speed up the SRF04
        // http://robotigs.nl/robotigs/includes/parts_header.php?idpart=6
        Nieuwe library gekozen voor IRremote.
      • Linker motor loopt vanzelf
      • Zodra je de voeding aansluit dan gaat de linker motor vooruit vanzelf lopen. Uitzoeken. Beide bibliotheken uitgezet maar die blijken geen invloed te hebben. PWM kapot of kortsluiting o.i.d.? Verplaatst van 6 naar 7 en dit werkt. Dus waarschijnlijk weer PWM kapot.
      • Vooruit en achteruit werken niet meer
      • Vooruit en achteruit werken niet meer, terwijl zowel links als rechts wel werkt. Ik kan nog maar 1 ding verzinnen: de motordriver is kapot. Motordriver uitgewisseld. Maakt niets uit. Check pinnummers. En dat deed de truc. Er waren er 3 omgedraaid. Gelukkig niets beschadigd.
      • IR key release problem.
      • Er is een probleem met de stuur logica. Als je een toets loslaat wil je dat de functie stopt. Het lijkt er op dat een realtime mechanisme hier de boel verziekt. Uitzoeken. Tja een TV afstandsbediening stuurt nou eenmaal geen release informatie. Kortom verzin een mooi timingsmechanisme. Oftewel een real time timer opnemen in de loop om de engines te schakelen. Je weet nooit wanneer en afstandsbediening gaat zenden dus hij zal interrupt gestuurd op de achtergrond moeten ontvangen. Wij kunnen dan op de voorgrond afvragen of hij inderdaad iets ontvangen heeft. Real-timer geintegreerd. Werkt als een zonnetje.
      • SRF04 werkt niet goed
      • Er is Meer kapot op pin 9 dan enkel PWM want ook de rechter SRF werkt niet meer. Kortom omsolderen naar betere DIO pin. Dat blijkt niet de oplossing. Dit is erg vreemd: het blijkt aan de software te liggen die iets fout doet met device[0]. Het uitzetten van IRremote blijkt niets uit te maken.

Onderdelen van deze robot:
/robotigs/icons/command.pngCommando interfaceAlgemeen
/robotigs/icons/subsumption.pngRobot logicaAlgemeen
/robotigs/documentatie/plaatjes/2015-12-20_chassis_bolderbot_mini_small.pngChassis Bolderbot miniChassis
/robotigs/icons/arduino_logo.pngArduino Mega 2560µControllers
/robotigs/documentatie/plaatjes/proto1_small.pngProtoschild Mega2560Schildjes
/robotigs/icons/lora_icon.pngLoRaInterfacing
/robotigs/icons/45in1/RO-050.pngMotordriver module L9110SActuatoren
/robotigs/icons/ledrgb-icon.pngLED RGB gezamelijke kathodeActuatoren
/robotigs/icons/BuzzerPassive_icon.pngBuzzer aktief KY-012Actuatoren
/robotigs/documentatie/plaatjes/SR04_small.pngSonar Range Finder SRF04Sensors
/robotigs/icons/Tvremote_icon.pngIR afstandsbediening tvSensors
/robotigs/documentatie/plaatjes/gyro_small.pngGyro GY-521Sensors
/robotigs/icons/tsop_icon.pngIR ontvanger KY-022Sensors
/robotigs/icons/Li-ion_icon.pngAccu 18650 pack 8Vdc, 3AhVoedingen
/robotigs/icons/software-icon.pngTest software 01Algemeen

Software voor deze robot
mrBoldermin-04
mrBoldermin-03
mrBoldermin-02
mrBoldermin-01
IRremote Single run Test 01
BolderbotMiniSpeedEncodersSingleRunTest01
BolderbotMiniSound
BolderbotMiniSerialMonitor
BolderbotMiniParty
BolderbotMiniMotordriver
BolderbotMiniLED
BolderbotMiniIRreceiver
BolderbotMiniInterruptTest01
BolderbotMiniInterrupts
BolderbotMini2018
Just wait till your 57....
Afb 1: 2016-05-09 Bolderbot Mini

Just wait till your 57....
Afb 2: mrBoldermin protoshield